Не знаю как там историческая это ошибка была, или суровая необходимость, но то, что хайрез звучит лучше, чем 16/44 - факт.
На теорему Котельникова ссылаться глупо, когда речь идёт о воспроизведении музыки ЦАПом. Теорема Котельникова доказана для бесконечного сигнала без прерываний. Соответственно, из оцифровки в 16/44,1 можно на 100% восстановить запись какого-нибудь гудка, а запись реальной музыки - нет.